Evasión de obstáculos Semana 3

Partiendo de lo aprendido la semana anterior, le agregamos a nuestro robot el sensor ultrasónico,y un motor con un engranaje compuesto, vamos a ver que reto nos correspondió cumplir. Visualizar el valor del sensor en la pantalla del NXT: por medio de la programación empleando en su modalidad de esperar por sensor ultrasónico (icono anaranjado del reloj de arena). se programa de tal manera que nos arroja en pantalla la distancia del objeto. Construcción del modelo de engranaje compuesto, revisando la información ofrecida creamos un engranaje compuesto para incorporlo a nuestro robot.

Engranaje Compuesto 

En este mecanismo se puede observar la siguiente relación.

para fuerza tenemos un engrane de 40 dientes que esta en el motor y, que se acopla un engrane de 8 dientes dando como resultado una relación de transmisión de 1:5, encontramos en el mismo eje del engrane de 8 uno de 12 comparten la  misma velocidad por estar en el mismo eje. Este engrane de 8 se acopla a uno de  20 para una relación de transmisión de  3:1 y el engrane de 20 comparte el mismo eje con uno de 36 para obtener la misma velocidad.

Reto con sensor ultrasónico 

" Evasión de Obstaculos" Consiste en el robot avanza en línea recta por unos segundos. Al encontrar obstáculos en este caso las cajas de leche, se acerca y con ayuda del mecanismo de engranaje compuesto (que está en un tercer motor) empuja la caja para quitarla del camino y continuar por un tiempo más con su ruta en línea recta derribando los obstáculos a su paso.

 Programación:este consta de dos brazos de programación donde un programa es para que muestre los valores del sensor ultrasónico en pantalla y segundo es la programación con del móvil avanzando en línea recta y evadiendo el obstáculo al ser percibido por el sensor ultrasónico a una distancia de 25 cm.